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천제연폭포는 옥황상제를 모시는 칠선녀가 별빛 속삭이는 한밤중이면 영롱한 자주빛 구름다리를 타고 옥피리 불며 내려와 맑은 물에 미역감고 노닐다 올라간다고 하여 천제연(天帝淵) 곧 하느님의 못이라고 부르게 되었다는 유래가 있다.
울창한 난대림지대 사이로 3단 폭포가 떨어지는 모습은 실로 장관인데 제1폭포에서 떨어져 수심 21m의 못을 이루고, 이 물은 다시 제2폭포, 제3폭포를 거쳐 바다로 흘러 들어간다.